近两千年来，佛教被分为两个主要的学校，上座部和大乘佛教。 学者们认为小乘佛教是“原始的”，大乘佛教是一个分裂的分歧学派，但现代学者对这一观点提出质疑。
大乘佛教的确切起源是一个谜。 历史记录显示，它在公元1世纪和2世纪成为一所独特的学校。 然而，在此之前它已经逐渐发展了很长一段时间。
历史学家海因里希·杜穆林（Heinrich Dumoulin）写道：“大乘教义的痕迹已经出现在最古老的佛经中。当代学术倾向于将大乘的过渡看作是当时人们几乎没有注意到的渐进过程。” [Dumoulin， 禅宗佛教：历史，卷。 1，印度和中国 （Macmillan，1994），p。 28]
伟大的分裂
在佛陀生命大约一个世纪后，僧伽分裂为两个主要派系，称为Mahasanghika（“伟大的僧伽”）和Sthavira（“长老”）。 这种分裂的原因，称为大分裂，并不完全清楚，但最有可能涉及对Vinaya-Pitaka的争议，修道院命令的规则。 Sthavira和 Mahasanghika然后分裂成其他几个派系。 小乘佛教是从公元前3世纪在斯里兰卡建立的Sthavira子学校发展而来的。
一段时间以来，人们认为大乘从Mahasanghika演变而来，但最近的奖学金揭示了更为复杂的画面。 今天的Mahayana带有一点Mahasanghika DNA，可以这么说，但它也带有很久以前Sthavira教派的痕迹。 看来大乘佛教已经扎根于佛教的几个早期学派，并且不知何故根源汇聚了。 历史伟大的分裂可能与小乘佛教和大乘佛教之间的最终分裂没什么关系。
例如，Mahayana修道院的命令不遵循Maayaanghika版本的Vinaya。 藏传佛教从Sthavira学校Mulasarvastivada继承了它的Vinaya。 在中国和其他地方的修道院命令遵循由Dharmaguptaka保存的一个Vinaya，一个来自Sthavira同一分支的学校和Theravada。 这些学校是在大分裂后发展起来的。
伟大的车辆
在公元前1世纪的某个时候，Mahayana这个名字，或“伟大的车辆”，开始被用来区分“小乘佛教”或“较小的车辆”。 这些名字指向一种新兴的强调所有众生的启蒙，而不是个人的启蒙。 然而，大乘佛教尚未作为一所独立的学校存在。
个人启蒙的目标似乎有些是自相矛盾的。 佛陀教导我们身上没有永久的自我或灵魂。 如果是这样的话，谁是开明的呢？
达摩轮的转折
大乘佛教徒谈到佛法轮的三个转折。 第一个转折是释迦牟尼佛的四圣谛，这是佛教的开端。
第二次转向是sunyata或空虚的学说，它是大乘佛教的基石。 这种学说在Prajnaparamita经文中有所阐述，其中最早的可以追溯到公元前1世纪。 Nagarjuna（大约公元2世纪）在他的Madhyamika哲学中充分发展了这一学说。
第三次转向是大自然的Tathagatagarbha学说，大约在公元3世纪出现。 这是大乘佛教的另一个基石。
Yogacara是一种最初在Sthavira学校开发的哲学，名为Sarvastivada，是大乘历史上的另一个里程碑。 Yogacara的创始人最初是Sarvastivada学者，他们生活在公元4世纪，他们来到Mahayana。
Sunyata，Buddha Nature和Yogacara是使大乘与上座部分开的主要教义。 大乘佛教发展的其他重要里程碑包括Shantideva的“菩萨之路”（公元700年），将菩萨誓言置于大乘练习的中心。
多年来，大乘佛教细分为更多具有不同习俗和学说的学校。 这些从印度传播到中国和西藏，然后传播到韩国和日本。 今天，大乘佛教是这些国家佛教的主要形式。
